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Práctica 4 - Controlador PID 18 Mar 2011 | 05:28 am
Antes de utilizar los tres controladores juntos, hemos probado el controlador P e I juntos para ver cómo se iba a comportar nuestro robot. Hemos empezado con las dos constantes con valores parecidos...
Práctica 4 - Controlador PD 18 Mar 2011 | 05:21 am
En este caso el controlador D ayuda a que el controlador P haga que el robot oscile demasiado, es decir, suaviza el movimiento del robot. Aun así, no nos ha sido suficiente cuando hay mucho peso hacia...
Práctica 4 - Controlador P 18 Mar 2011 | 05:13 am
Hemos decidido ir probando poco a poco y por separado los controladores e ir añadiendo uno a uno para ir ajustándolos y ver los cambios en el comportamiento del robot. Para empezar hemos utilizado so...
Práctica 4 - Inicio con el SegWay 18 Mar 2011 | 03:33 am
Hemos empezado buscando un diseño adecuado para nuestra práctica. Tras mirar algunos videos en youtube, hemos encontrado uno que hos ha gustado: Desde el vídeo nos redirigen a un pequeño manual de có...
Práctica 3 - Comportamiento ir hacia la luz 10 Mar 2011 | 10:37 am
En este ejercicio vamos a utilizar dos sensores de luz, situados cada uno en un lateral a unos 45 grados aproximadamente. En resumen nuestro robot, cuando no encuentra diferencia de luz entre los dos...
Práctica 3 - Evitando obstáculos utilizando el sensor de sonido 10 Mar 2011 | 10:36 am
Para este ejercicio hemos tomado como referencia el horizonte, es decir, nuestra coordenada "X" actual, será también la de la meta. La coordenada "Y" de la meta está a una distancia lejana. Por tanto ...
Prácitica 3 - Rodeando obstáculos usando sensores de contacto 10 Mar 2011 | 10:12 am
Este ejercicio consiste en utilizar el sensor de contacto, para que este nos indique cuando hemos dado con un obstáculo. Hemos utilizado dos sensores de contacto, uno lo situamos en el frontal izquier...
Práctica 2 - Calibración del sensor de ultrasonidos 24 Feb 2011 | 09:45 am
Matriz de covarianza: 43.78 11.31 11.31 8.806 El valor minimo que mide el robot son 8 cm, aunque la medida que da el robot es de 10 cm. La medida maxima que nos puede dar el robot es de 1...
Práctica 2 - Sigue Pared 24 Feb 2011 | 09:44 am
El ejercicio consiste en colocar el sensor ultrasonido más o menos unos 40º de la pared, siguiendo así está a la vez que puedes detectar si viene una esquina o un cambio de ángulo en la pared. Este s...
Práctica 2 - Bump & Go! con sensor de ultrasonido 24 Feb 2011 | 09:40 am
Este ejercicio es igual que el anterior pero cambiando el sensor de contacto por el de ultrasonido. La diferencia en nuestra clase "Sao", es que no entraremos en el if cuando se active el sensor, sino...
